機器人減速器具有高精度、高剛性、高負載、高速比、高壽命、低慣性、低振動、低噪音、低溫升、結構緊湊、安裝簡單等特點，目前應用于機器人減速器領域的主要有兩種，一種是諧波減速器，另一種是RV減速器。

軸承作為減速器內最核心的零部件之一，也根據減速器分為以下幾個類別，分別是諧波減速器用交叉滾子軸承、諧波減速器用柔性軸承、RV減速器用角接觸球軸承。諧波減速器用交叉滾子軸承包含四種系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；諧波減速器用柔性軸承的命名為HYR，RV減速器主軸承的命名為RV。

CSG（CSF）型

外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在CSG（CSF）系列減速器的輸出部位。

CSD型

外圈和內圈均為整體結構，外徑尺寸和CSG型相同，比CSG型軸承具有更高的剛性，主要應用在CSD系列減速器的輸出部位。

SHG（SHF）型

外圈和內圈均為整體結構，安裝時對性能幾乎沒有影響，能夠獲得穩(wěn)定的旋轉精度和扭矩，主要應用在SHG和SHF系列的各類減速器輸出部位。

SHD型

外圈和內圈均為整體結構，高度比SHG的更低，節(jié)約減速器的安裝空間，主要應用在SHD減速器輸出部位。

柔性軸承主要承受交變彎曲應力、扭矩應力，由于其壁厚比較薄，在與凸輪配合時更容易發(fā)生一定的變形，軸承內外圈、滾動體均采用高碳鉻軸承鋼,保持器采用尼龍整體式保持器。